柔性关节相关论文
目的:考虑关节驱动力矩受限、结构参数不确定以及缺少部分传感器测量等情况,本文研究力矩输入有界的一般柔性关节机器人自适应输出......
针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题，提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先，通过......
随着工业4.0的提出和国家智能制造2025发展规划的颁布,我国协作机器人销量复合增速超过了50%,机器人技术被更多地应用于智能生产线......
针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象，在PD反馈控制律基础上，提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩......
近些年来四足机器人的高速运动研究都是基于仿生Gallop步态展开的。然而在Gallop步态下,传统刚性四足机器人存在减缓地面冲击效果......
开展了含有柔性关节的轮式移动机械臂的动力学特性研究。基于多体系统离散时间传递矩阵法（discrete time transfer matrix method o......
考虑到工业上常用的机械臂特性,目前机械臂不仅需要自身拥有精密的轨迹运动,还需要在此基础上实现更多的接触式任务。机械臂的末端......
近年来,随着控制技术的不断提升,工业机械臂系统逐渐代替人力进行工业生产,与此同时,如何对机械臂进行高精度的位置/力跟踪控制也......
随着社会科技的进步,工业技术的发展,机器人在社会生产、生活中的应用已经越来越广泛。人们对机器人的需求从传统的工业生产慢慢地......
随着机器人技术的不断发展,目前对于机器人的研究已经不再局限于传统的工业场景中,如今都希望人能够参与到机器人的工作场景中协同......
多关节串联机器人由于承受较大负载而产生的关节柔性变形误差及其传递与累积是机器人绝对定位误差的主要来源,也是机器人领域需要......
随着科学技术的快速发展,机器人越来越多的应用在生活服务、医疗辅助等人机交互需求高的领域。现有的协作机器人多采用串联刚性结......
空间机械臂在太空中要完成许多复杂的任务,而且真空、失重、温差大的恶劣运行环境也为空间机械臂带来了很强的外扰,因此为空间机械......
足式机器人可利用离散的地面支撑实现非接触式障碍规避与障碍跨越,具备极强的环境适应性与运动灵活性,在灾害救援、军事侦察等国民......
随着我国人口老龄化问题的加剧和人民生活水平的提高,大量的残疾障碍患者和老年人需要康复医疗设备,下肢康复机器人可以有效缓解我......
随着科学技术的进步,智能机器人产业得到了快速发展,并逐渐应用于各大行业。机械臂是机器人的重要执行机构,机器人取代人工完成的......
工业机器人具有自动化程度高、重复精度高、通用性高等优势,随着工业机器人的广泛应用,各应用领域对工业机器人的各项指标提出更高......
在许多机器人的应用领域，如喷漆，磨削，修边等任务中，机器人关节的柔性是一类不容忽视的因素。如不考虑机器人的柔性，可能会造成系统不稳......
随着航天事业的迅速发展,空间机器人将在太空探索领域发挥着越来越重要的作用,对空间机器人的研究也日渐受到学者们的重视。由于空......
谐波减速器具有传动比大、承载能力大、体积小、高效率等优点,被广泛应用于关节型机器人的机械传动系统中。由于谐波减速器内部存......
随着自动化技术和信息化技术的不断发展和融合,机器人产业得到了迅猛的发展。与此同时,对于机器人控制的理论研究也逐渐成为热点课......
在科学技术和经济发展的推动下,机器人已经广泛应用在工农业生产、航空航天及国防军事领域,并且逐渐拓展到医疗、家庭和社会服务等......
工业生产中,工业机器人的应用需求越来越广泛,对其运行速度,精度等要求也愈来愈高,柔性关节是决定工业机器人运动的定位精度的关键......
摘要： 工业机器人的柔性传动部件导致机器人末端产生振动，严重降低笛卡尔运动精度，为此提出自适应输入整形抑振控制策略。以“双惯量......
随着人类空间技术的空前飞速发展,在太空中进行各种活动变得越来越频繁,这极大地推动了能够替代宇航员进行舱外操作的空间机器人的......
由于脑卒中导致的下肢运动功能障碍患者人数逐年增加,通过下肢康复机器人对患者进行康复治疗成为了研究热点。本文以团队自主研发......
针对柔性关节空间机械臂动力学建模与仿真问题,以空间三维四连杆柔性关节机械臂模型为研究对象,考虑扭转弹簧非线性刚度系数、惯性......
空间机器人的研制技术是外太空探索技术的一个重要研究分支,在太空特殊的环境中空间机器人系统显得极其庞杂。目前相关的研究还不......
近年来,柔性关节轻型臂凭借着高负载/自重比,且功耗低、结构紧凑、操作灵活等优点,在航天航空、反恐排爆、家庭服务等领域得到了广......
在地球资源及空间日渐匮乏的21世纪,外太空已成为人类未来生存及发展的必争之地,但恶劣的外太空环境并不适于人类进行长时间舱外作......
基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和......
由于强非线性、强耦合和强时变等特征,柔性空间机器人的稳定精细控制问题一直是一个重大挑战.轻质小型化机器人受空间及重量限制,......
为解决四足机器人驱动单元功率密度低的问题,借助串联弹性机构的能量放大作用,设计出一款具有串联弹性、适用于四足机器人腿部构型......
在机器人领域,运动规划一直占有举足轻重的地位。无论是应用于工业生产过程的工业机器人,还是应用于空间探测的空间机器人,以及越......
空间机器人是机器人领域的重要研究方向之一。由于空间环境的特殊性，如高低温、真空、高能粒子辐射等，对机器人机构设计、感知系统设......
由于气体介质的可压缩性和粘度小等特点,导致气动系统具有强非线性、固有频率低、刚度小和阻尼比小等不足,所以使得气动伺服定位技......
人类一直梦想能够制造出类似生物的柔性机器人,仿生柔性机器人的关键部件是像生物肌肉一样具有大功率密度、高转换效率的柔性驱动......
谐波齿轮传动是机器人柔性关节中的常用的传动方式,具有体积小、重量轻、传动比大等一系列优点。然而,由于谐波减速机传递运动主要......
随着产业升级转型需求,以工业机器人为代表的智能装备发挥着越来越重要的作用,其对工业自动化、智能化、以及劳工荒等问题具有非常......
工业机器人作为自动化程度很高的机电一体化设备,是先进制造业以及工业自动化的重要组成环节,在社会生产中有着重要的地位。高速和......
随着科学技术的迅猛发展,机器人技术也得到飞速地发展,并广泛应用于各行各业,如工业、航空航天、军事、医疗等行业。而机械臂是通......
在高加/减速控制模式或重载工作条件下,关节柔性是控制系统中不可忽略的影响因素。随着刚性关节机械臂控制理论的成熟,关节柔性已......
近年来,柔性关节由于具有较好的抗冲击、容易实现精确的力控制,同时负载/自重比较大,在轻型机械臂、步行机器人、机械外骨骼等领域......
随着社会生产和生活方式的快速变化以及人口老龄化的加剧,我国服务机器人的需求量也随之增加。在服务机器人使用过程中,人和服务机......
